H无穷控制

H无穷优化控制问题可归纳为：求出一个使系统内部稳定的控制器K(s)，使闭环传函Tzw的无穷范数极小。

LQG的弱点：对控制的一个主要挑战使多变量控制系统设计，因为MIMO系统的传函是一个矩阵。LQG是一种在状态空间的框架内，对MIMO系统进行设计的系统性方法。然而对控制系统的要求是多方面的，且往往相互制约。因此单纯某方面数学上的最优对于实际问题并不那么重要。缺乏鲁棒性是LQG未能获得与其成功的主要原因。过分强调最优，没有足够注意模型的不确定性是它的致命弱点。

与LQG方法不同，经典的Bode图设计能使一个系统在保证一定稳态准确性的同时，具有一定的稳定裕度。在某种意义上，GM和PM(相角裕度和幅值裕度)是系统稳定鲁棒性的一种量度。这样，经典Bode间接地把鲁棒性作为其设计目标。这是经典设计方法在实际应用中取得成功的重要原因。

一个设计好的控制系统，必须以小的误差跟踪参考输入，并能拟制干扰和噪声。低频部分的环路增益要求高，反之为了拟制噪声应当要求高频部分环路增益低。如果考虑稳定裕度的要求，我们希望环路增益中频部分的斜率在-20dB/dec左右。

要求高频环路增益低还隐含了更多含义：

其一，可以避免要求的拟制作用过大; 其二，可以获得对于未建模的对象高频动力学的鲁棒稳定性。降低高频增益使之在加上未知的高频谐振幅值后仍然低于1，保证系统鲁棒稳定性。

Bode图设计方法包含着内在的环路整形的机制，尽管它有很大的局限性，但它通过环路整形来满足多方面设计指标的内在机制却是应该加以发扬的精华所在。

OOD的优化设计过程

OOD的优化设计过程是从另一个角度对分析结果和处理业务过程的整理归纳，优化包括对象和结构的优化、抽象、集成。

对象和结构的模块化表示OOD提供了一种范式，这种范式支持对类和结构的模块化。这种模块符合一般模块化所要求的且模块之间耦合度弱。集成化使得单个构件有机地结合在一起，相互支持。