ROS简介与安装

Robot Operating System (ROS) 机器人操作系统的官方定义：

ROS 是面向机器人的开源的元操作系统(meta-operating system)，它能够提供与传统操作系统类似的诸多功能，如硬件抽象、底层设备控制、常用功能实现、进程间消息传递和程序包管理等。此外，它还提供相关工具和库，用于获取、编辑、编译代码，以及在多台计算机上运行程序，实现分布式计算。

第一代ROS仅支持安装于ubuntu系统，第二代ROS2也支持windows等系统。ROS的版本受制于系统版本，如ubuntu18.04仅支持ROS Melodic，ubuntu20.04仅支持ROS Noetic。以下是具体安装步骤：

1.安装ubuntu系统，具体步骤略，以下以ubuntu18.04为例。

2.安装ROS(Melodic)

标准改良

1994年12月，RFC 1738 正式定义了绝对和相对URL，改进了URL文法，定义了如何解析URL为绝对形式，并更加完善地列举了其时正处于使用中的URL协议。而URN定义和文法直到1997年5月RFC 2141公布后才正式统一。

1998年8月，随着RFC 2396的发表，URI文法形成了独立的标准，同时RFC 1630和1738中关于URI和URL的许多部分也得到了修订和增补。新RFC修改了“URI”中“U”的含义：它开始代表统一(Uniform)而不再是通用(Universal)。RFC 1738中总结了既存URL协议的部分被移至另外一篇独立文档中。IANA 保留着这些协议的注册信息，而RFC 2717首次描述了注册它们的流程。

在1999年12月，RFC 2732对RFC 2396进行了小幅更新，开始允许URI包括IPv6地址。一段时间以后，在两个标准中暴露出的一些问题促使了一系列的修订草案的发展，这些草案被统称为rfc2396bis。这一由RFC 2396的共同作者Roy Fielding引导协调的集体努力，由2005年1月RFC 3986的发布推至了顶峰。该RFC文档成为了现今(2009年)于互联网上被推荐使用的URI文法版本，并使得RFC 2396成为了历史。然而，它却并未替代现有的URL协议细节;RFC 1738继续管辖着大多数协议，除了某些已被它取而代之的场合——例如被RFC 2616改良的”HTTP”协议等。与此同时，IETF发布了RFC 3986，亦即完整的STD 66标准，标识着URI通用文法正式成官方因特网协议。