ROS通讯采用分布式网络结构

使用基于TCP(俗称3次握手)的通信方式，实现模块间点对点的连接。其通讯方式有以下几种。

3.1基于话题(Topic)的通信

①Talker(节点1)向Master(节点管理器)注册发布者的信息，包含发布消息的话题名(此处为"bar"，地址为"1234")，Master会将其储存到注册列表，等待接受此话题的Listener(节点2)。

②Listener向Master注册接收者的信息，包含订阅的话题名"bar"。

③Master根据Listener订阅的话题在注册列表寻找与之匹配的话题。如果没有找到匹配的发布者，则等待发布者的加入，如果找到可以与之匹配的发布者信息，则向Listener发送Talker的地址信息"1234"。

④⑤⑥Listener接收到Talker的地址信息，就尝试向Talker发送连接许可，当Talker与Listener互相确认信息后就建立连接(3次握手)。

⑦等连接成功后，Talker才向Listener发送消息(地址为"2345")。可以发现，话题在两节点通讯之间用于相互验证身份，起到桥梁作用。

需要注意的是，这两个节点可以以任意顺序开始、结束，不会导致任何错误，他们是相互独立的。

URL其本身已几乎被废弃

在2002年8月，RFC 3305指出，虽然术语“URL”仍被广泛地用于日常用语之中，但其本身已几乎被废弃。其功用，仅是作为对于某些URI因包含某种指示着网络可达性的协议而作为地址存在的提醒而已。基于URI的众多标准，例如资源描述框架等，已经清楚地表明，资源标识本无需指出通过互联网获得资源副本的方法，亦无须指出资源是否基于网络。

在2006年2月，RFC 4395用了15页详细阐述了《关于新的URI方案的指导方针和登记程序》

在2006年11月1日，W3C技术架构小组公布了《连接替代副本使查找和发布可行化》，一个对于发布给定资源的多个版本的权威URI和其最佳实践的指导。例如，内容可能因用于访问资源的设备的支持性和设定不同，而语言或大小上有所调整已适应这种差异。